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怎么选激光雷达传感器,你知道吗?

  激光雷达作为机器人定位导航的标配,在匡助机器人自主行走中施展了重要作用,作为主要用途是激光测距的传感器而言,丈量间隔、扫描频率、角分辨率、丈量精度等数据必然是大部门人衡量的重要指标,但除此之外,还有两项非常重要却少有人关注的指标也是选购产品考虑的重要因素。

  在实际工作场景中,除了白色墙面还会有良多深色的物体,如家具、暗色的墙纸等,这时,激光测距传感器(激光雷达)能否顺利的检测出深色物体就尤为重要,否则很轻易导致机器人定位和建图泛起题目,对后期机器人工作产生重要影响。

  目前,激光测距传感器所标称的间隔大多以 90%反光率的漫反射物体(如白纸)作为测试基准。但实际上,对于深色数据的有效检出也同样是一个重要的机能指标。深色物体因吸收了绝大部门的光能量,要让激光雷达对于深色物体具有和白色物体一样的检出能力是很难的。

  恰是由于深色物体检测的重要性,激光雷达企业一直将该指标作为研发的重要方向,以激光雷达企业思岚科技而言,经由多年的持续立异和产品迭代,目前思岚科技的 RPLIDAR 系列 A2 以上激光雷达仅有 10%以下反射率的玄色物体,也可实现 10 米以上的检测间隔。

  环境光抗干扰能力

  除了深色物体的检测能力外,机器人在实际环境中,还会受到各类环境光照的影响。窗外投射进来的阳光、室内的人造光源甚至是直接暴露在室外工作,这些情况都有可能对于激光雷达产生干扰。

  泛起环境光的干扰会导致激光雷达泛起噪声,影响使用。一般环境光干扰主要有如下两种形式:

  1. 局部干扰光源产生的噪点:像画面中一些人造光源可能会产生测距干扰,透过窗户从外部射入的阳光,会对某个特定丈量角度产生干扰。

  2. 全局环境光干扰产生的致盲和噪点:这类情况一般泛起在室外情况下,因为环境整体的背景光照较强,会导致激光雷达在各方向上都可能泛起干扰。

  同时,也可能导致雷达的有效丈量间隔变短或者完全无法进行间隔丈量。

  所以,环境光抗干扰能力也同样重要,目前 TOF 激光雷达得益于 TOF 超短时光脉冲的特性,在室内外均可达到同样的建图和测距效果,以思岚新品 RPLIDAR S1 激光测距传感器为例,它可实现在 60klx 光下的有效工作,不受室外强光的干扰。即使是在室外超大场景下建图也绝不费力

  同样,针对深色物体,在一定测距范围内,RPLIDAR S1 的表现也很精彩,一起来看看实际检测效果吧。


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